官網(wǎng)Unitree Explore APP 下載 - 宇樹(shù)科技技術(shù)文檔https://support.unitree.com/home/zh/B2_developer/Obtain%20SDK開(kāi)源demohttps://www.unitree.com/cn/opensource1 B2/W特性1高性能運(yùn)動(dòng)能力最大奔跑速度可達(dá)6m/s約21.6km/h在工業(yè)級(jí)四足機(jī)器人中屬于非常快的水平具備跳躍能力最大跳遠(yuǎn)1.6 m可攀爬坡度超過(guò)45°跨越高達(dá)約40cm 的障礙。2強(qiáng)大的負(fù)載與續(xù)航能力可承載最大站立負(fù)載120kg持續(xù)行走狀態(tài)超過(guò)40kg空載續(xù)航5小時(shí)、帶負(fù)載續(xù)航仍可達(dá)4小時(shí)續(xù)航里程可超過(guò)15–20km支持快速更換電池與選配自主充電。3全地形適應(yīng)與防護(hù)能力全地形行走穩(wěn)定性好包括濕滑、復(fù)雜自然地形IP67防護(hù)等級(jí)可抵抗塵水侵入適用環(huán)境溫度范圍寬20~ 55。4感知與擴(kuò)展能力強(qiáng)標(biāo)配激光雷達(dá)、深度相機(jī)、光學(xué)相機(jī)組合可用于 3D 建圖與感知?？杉筛鄠鞲衅骰蛲庠O(shè)并支持豐富的開(kāi)發(fā)平臺(tái)擴(kuò)展Intel/Jetson算力。2 環(huán)境搭建2.1 預(yù)構(gòu)建環(huán)境該環(huán)境不影響與機(jī)器狗建立通信在此僅供參考宇樹(shù)B2-W2025年下半年后都是Ubuntu22.04版本。1操作系統(tǒng)版本Ubuntu20.04lsb_release -a2CPU (aarch64 and x86_64)uname -m3GCC版本9.4.0gcc --version2.2 環(huán)境配置1CMake版本不低于3.10cmake --version2make能顯示版本即可make --version3如果環(huán)境版本過(guò)低可以執(zhí)行如下指令apt-get update apt-get install -y cmake g build-essential libyaml-cpp-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libspdlog-dev libfmt-dev2.3 unitree_sdk2編譯打開(kāi)終端git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2.git cd unitree_sdk2 mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc)3 與機(jī)器狗通信3.1 遙操作使用官方給的遙控器或者下載APP UnitreeExploreAPP上可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)器狗相機(jī)畫(huà)面。可參考說(shuō)明書(shū)B(niǎo)2-WDocumentDocumentB2DocumentDocumentDocument3.2 有線(xiàn)官方配了一根航空接口-網(wǎng)口線(xiàn)將網(wǎng)口線(xiàn)直接連接電腦即可下面基于Ubuntu與機(jī)器狗進(jìn)行通信。3.3 局域網(wǎng)將宇樹(shù)機(jī)器狗、電腦建立在同wifi環(huán)境下即可如機(jī)器額外加裝了工業(yè)路由器接線(xiàn)直接連進(jìn)路由器將機(jī)器狗、電腦連接到工業(yè)路由器網(wǎng)略下即可3.4 工業(yè)路由器/路由器博主考慮到戶(hù)外工用使用工業(yè)路由器型號(hào)如下型號(hào)AR3600-SAWiFi GPS管理網(wǎng)關(guān)192.168.1.1管理賬戶(hù)信息標(biāo)簽標(biāo)注為adminWi-Fi名稱(chēng)和密碼印在標(biāo)簽上如果是Go2室內(nèi)用使用路由器足矣。3.5 通信交互1ssh通信宇樹(shù)B2-W有兩個(gè)控制器不同控制器通信地址略有區(qū)別、密碼以官方給的為準(zhǔn)、不同型號(hào)通信地址可能略有差異。ssh unitree192.168.123.161 ssh unitree192.168.123.162 #常用密碼88888888、123、Unitree#24226等2機(jī)器狗頁(yè)面顯示nautilus .3文件互傳指令傳輸回筆記本電腦在筆記本終端輸入例 scp -r unitree192.168.123.162:~/data/bag_plot1 ~/Downloads/