基本概念配置項(xiàng)目推薦值/范圍細(xì)節(jié)/原因PWM頻率50kHz ~ 100kHz遠(yuǎn)高于常規(guī)20kHz電感極小~30μH高頻降紋波、靜音死區(qū)時(shí)間50 ~ 100 ns起步設(shè)200ns安全測試開關(guān)速度快窗口極窄過長效率暴跌占空比限制5% ~ 95%保證下橋臂導(dǎo)通時(shí)間足夠ADC采樣下限防止直通上限采樣方式下橋臂三電阻或無損采樣共模電壓低信號干凈成本低。ADC采樣必須由PWM定時(shí)器精確同步觸發(fā)通常在PWM周期的中點(diǎn)進(jìn)行以避開開關(guān)噪聲最大的時(shí)刻死區(qū)FOC算法圖控制環(huán)控制目標(biāo)輸入輸出位置環(huán)外環(huán)消除位置誤差讓轉(zhuǎn)子停在目標(biāo)角度目標(biāo)位置、實(shí)際位置目標(biāo)速度 ω_ref速度環(huán)中環(huán)消除速度誤差讓轉(zhuǎn)速等于設(shè)定值目標(biāo)速度、實(shí)際速度目標(biāo)電流 Iq_ref電流環(huán)內(nèi)環(huán)消除電流誤差讓實(shí)際電流跟隨指令I(lǐng)q_ref、Id_ref、Iq_fb、Id_fb目標(biāo)電壓 Vq/Vd位置環(huán)速度環(huán)電流環(huán)前饋解耦前饋項(xiàng)公式物理來源方向在哪個(gè)軸是否需要對抗Vq_ffQ軸前饋ω × Ld × Id Ke × ω永磁體旋轉(zhuǎn) D軸電流旋轉(zhuǎn)Q 軸算法必須輸出一個(gè)反向的Vq_PI去抵消它否則電流流不進(jìn)去Vd_ffD軸前饋-ω × Lq × IqQ軸電流旋轉(zhuǎn)在D軸感應(yīng)電壓D 軸算法必須輸出一個(gè)反向的Vd_PI去抵消它否則 Id 會偏離 0前向調(diào)制與執(zhí)行逆Park 逆Clarke SVPWM反饋算法輸出Vq目標(biāo)速度方向正/負(fù)→ 決定Iq_ref符號 → 決定Vq符號 → 逆Park數(shù)學(xué)自動(dòng)生成θ ± 90°的電壓方向 → 電機(jī)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)。速度環(huán)輸出Iq如何影響到轉(zhuǎn)速電流Iq變大 → 電壓Vq變大 → 每個(gè)周期施加的“推力”變大 → 轉(zhuǎn)子被推著跑得更快 → 編碼器讀數(shù)每步跳得更大→閉環(huán)達(dá)到目標(biāo)速度有功無功物理量數(shù)學(xué)來源是否產(chǎn)生機(jī)械扭矩物理去向Vq × Iq點(diǎn)積 (有功)?是主力變成電機(jī)軸上的旋轉(zhuǎn)機(jī)械能Vd × Id點(diǎn)積 (有功)? 否變成線圈發(fā)熱銅耗 磁場儲能變化Vq × Id叉積 (無功)? 否表示電壓矢量與電流矢量相位不同步在母線與電機(jī)間來回震蕩Vd × Iq叉積 (無功)? 否同上反映正交軸上的耦合相位差